万彩网机器人系统设备的特点:

1)机器人轨迹复杂，多种零件取放

2)机器人取放零件的位置由CCD拍照判断并调整

万彩网3)多个零件由机器人组装后再由自动打螺丝系统进行18个螺丝的紧固

4)打螺丝时螺纹孔的位置由CCD拍照系统确定并相应调整螺丝位置

5)螺丝上料，打螺丝机器人系统全自动运行。

6)取代6个人工，并且效率是人工的2倍

1.机器人系统工作流程简介

待装配的如上图中的白色箱体和三个红色脊柱

工作流程详述如下:

1)白色箱体从流水线上流到固定安装位，此位置有偏差。

2)机器人取白色箱体到组装平台。

2)拿放机器人拿红色脊柱。

万彩网3)红色脊柱位置大致固定，机器人可在没有CCD定位的情况下准确拿到。

4)拿放机器人拿到红色组件后在固定位置由CCD1拍照，读取红色脊柱及拿放时的准确偏差:

5)根据CCD1拍到的具体位置信息拿放机器人调整红色脊柱的位置将其放入白色箱体的安装孔内。

万彩网6)CCD2对白色箱体内红色脊柱的螺丝孔位进行准确定位;

7)打螺丝机械手由CCD2的定位准确锁螺丝，每个脊柱锁6个螺丝:

8)动作重复直至3个红色脊柱及18个螺丝全部锁付完毕;

9)箱体产品下料到流水线。

10)系统自动上螺丝和螺丝垫片

万彩网2.机器人系统的3D简图

万彩网3.机器人系统的实物图

万彩网机器人拿放白色箱体到组装平台如下图:

万彩网机器人拿放红色脊柱到固定位置拍照读取位置信息如下图

机器人调整位置后精确将红色脊柱送入白色箱体安装孔内如下图

CCD2拍照后精确读取螺丝孔位置，自动锁螺丝机械手自动调整位置并锁螺丝如下图:

拿放机器人拿取第二个红色脊柱如下图: